Данная работа посвящена построению и исследованию динамической модели портального манипулятора, описывающей переходные процессы в манипуляторе с шаговым приводом в момент его позиционирования. При построении были использованы экспериментально полученные параметры, благодаря чему удалось получить достаточно простую и адекватную модель.
При составлении подобных моделей у разработчика возникает стремление как можно более полно отразить свойства и характеристики объекта, что приводит к чрезмерному росту сложности модели, в результате чего снижается ее практическая полезность. Поэтому в данной работе особое внимание уделено разумному упрощению модели, а также возможности ее практического использования.
В ходе исследования полученной модели решена задача выбора оптимальной скорости перемещения рабочего органа, определена степень влияния точности позиционирования на быстродействие манипулятора.
Полученные результаты исследований могут быть использованы при проектировании новых и эксплуатации имеющихся моделей манипуляторов для определения рациональных значений динамических параметров.
Для решения задачи выбора оптимальной скорости перемещения звеньев манипулятора с шаговым двигателем, с целью увеличения его быстродействия, необходимо учитывать переходные процессы возникающие при позиционировании рабочих органов. Переходные процессы в виде затухающих механических колебаний возникают под действием инерционных нагрузок и приводят к увеличению времени позиционирования при выполнении переходов технологического процесса, например, при сборке, сверлении, контроле и др. Для планирования траектории необходимо знать время затухания колебаний до значения допустимой погрешности позиционирования, при котором рабочий орган манипулятора может продолжать движение. С целью определения времени такого переходного процесса создана модель манипулятора портального типа с консольной подвижной частью.
Атомная энергия и человек
Современную
цивилизацию отличают от всех предшествующих эпох два основных качества: обилие
потребляемой энергии и совершенная система коммуникаций. Именно они составляют
основу всех достижений технологии и техники нашего времени. Их символ ...
Измерение высоты нижней границы облаков
Неблагоприятная экологическая обстановка на территории
Российской Федерации требует уделения особого внимания вопросам охраны природы
и экологического воспитания. Контроль за воздействием от хозяйственной
деятельности человека на окружающу ...
Кодер - декодер речевого сигнала
Эффекты возникновения амплитудно-зависимых фазовых
сдвигов в различных, работающих в нелинейных режимах, узлах приемно -
усилительных трактов называется “Амплитудно - фазовая конверсия” (АФК).
АФК - от английского слова “conversion” -
п ...
История вопроса и современное состояние знаний в области эми.
Обзор и сравнительный анализ существующих стендов.
Технический объект и предмет технических наук.
Классификация электрической дуговой сварки.
Описание процесса зонной плавки и ее математическая модель.