Данная работа посвящена построению и исследованию динамической модели портального манипулятора, описывающей переходные процессы в манипуляторе с шаговым приводом в момент его позиционирования. При построении были использованы экспериментально полученные параметры, благодаря чему удалось получить достаточно простую и адекватную модель.
При составлении подобных моделей у разработчика возникает стремление как можно более полно отразить свойства и характеристики объекта, что приводит к чрезмерному росту сложности модели, в результате чего снижается ее практическая полезность. Поэтому в данной работе особое внимание уделено разумному упрощению модели, а также возможности ее практического использования.
В ходе исследования полученной модели решена задача выбора оптимальной скорости перемещения рабочего органа, определена степень влияния точности позиционирования на быстродействие манипулятора.
Полученные результаты исследований могут быть использованы при проектировании новых и эксплуатации имеющихся моделей манипуляторов для определения рациональных значений динамических параметров.
Для решения задачи выбора оптимальной скорости перемещения звеньев манипулятора с шаговым двигателем, с целью увеличения его быстродействия, необходимо учитывать переходные процессы возникающие при позиционировании рабочих органов. Переходные процессы в виде затухающих механических колебаний возникают под действием инерционных нагрузок и приводят к увеличению времени позиционирования при выполнении переходов технологического процесса, например, при сборке, сверлении, контроле и др. Для планирования траектории необходимо знать время затухания колебаний до значения допустимой погрешности позиционирования, при котором рабочий орган манипулятора может продолжать движение. С целью определения времени такого переходного процесса создана модель манипулятора портального типа с консольной подвижной частью.
Химия и космос
Химия имеет прямое отношение ко многим
достижениям человека в освоении космоса.
Без усилий многочисленных ученых-химиков,
технологов, инженеров-химиков не были бы созданы удивительные конструкционные
материалы, которые позволяют космич ...
Очерк общей теории старения и где ошибаются современные геронтологи
Выдвинутая
гипотеза первичной амортальности многоклеточных организмов постулирует, что у
первых возникших на Земле многоклеточных организмов унаследованные от
одноклеточных эукариот клеточные механизмы старения и механизм программируемой
...
Коперник и восприятие его идей в ХХ в.
Среди ученых,
родившихся более пятисот лет назад, много ли найдется таких, кого мы знаем не
только по имени и чью тень мы призываем на помощь в трудные минуты, когда
безмолвствуют живые? Николай Коперник, 525-летие со дня рождения которого ...
История вопроса и современное состояние знаний в области эми.
Обзор и сравнительный анализ существующих стендов.
Технический объект и предмет технических наук.
Классификация электрической дуговой сварки.
Описание процесса зонной плавки и ее математическая модель.