Синтез алгоритмов обработки информации

где  вектор состояния размерности ,  непрерывная векторная функция, которая по крайней мере дважды дифференцируема по своим аргументам,

,

(20)

матрица Якоби вектор-функции , a отражает погрешность дискретизации и неопределенности моделирования в уравнении динамики. Предполагается, что является белой гауссовской последовательностью с нулевым средним и матрицей ковариации :

,

(21)

 

где  дельта-функция Кронекера.

Начальное значение вектора состояния принимается гауссовской случайной переменной с известными средним значением и матрицей ковариации вида:

(22)

Процесс измерения описывается уравнением:

,

(23)

,

 

где  вектор погрешностей измерений типа белой последовательности с нулевым средним и матрицей ковариации ,  вектор размерности ,  непрерывная векторная функция, дважды дифференцируемая по своим аргументам.

Тогда обобщенный калмановский фильтр описывается следующими уравнениями:

,

(24)

,

(25)

где  весовая матрица (матрица коэффициентов усиления фильтра).

Уравнения экстраполяции матрицы ковариации:

,

(26)

.

 

Уравнения коррекции матрицы ковариации:

,

(27)

.

 

Далее на основе [8] рассмотрим метод получения J-адаптивного нелинейного фильтра.

Предполагается, что в уравнения состояния и измерений входят одни и те же определенные параметры, величины которых известны неточно. Такие параметры можно представить как случайные переменные с заранее известной статистикой , При этом предполагается, что , , , некоррелированы, и матрица ковариации остается неизменной на всем временном интервале процесса оценивания.

Перейти на страницу: 1 2 3 4 5 6

Дополнительные материалы

Программное обеспечение
На рис. 3. изображена блок-схема -программы, которая находится в ПЗУ. Все “свободное” время микропроцессор выводит на индикатор результат. При приходе на вход маскируемых прерываний сигнала от Датчика1, процессор прерывает вывод на индикатор и ...

Академия наук и исследования в арктике деятельность полярной комиссии в 1914-1936 гг.
В 2006 г. исполняется 70 лет с момента упразднения одной из структур Академии наук - Полярной комиссии [1], организованной в 1914 г. для координации исследований, проводившихся в Арктике силами различных ведомств. Ее создание было связано ...

Стрела времени как совокупность принципиально различных представлений о времени в динамике процессов и в эволюции событий
Проблема времени вызывала интерес с глубокой древности. Во всяком случае с античных времён по сегодняшний день исследователи практически всех направлений уделяли понятию времени самое пристальное внимание. Пригожин И. в [Л-16] пишет: “М ...

Разделы

Электромагнитный импульс как оружие

История вопроса и современное состояние знаний в области эми.

Лабораторные стенды в учебном процессе

Обзор и сравнительный анализ существующих стендов.

Аспекты технического знания

Технический объект и предмет технических наук.

Сварка металлов плавлением

Классификация электрической дуговой сварки.

Распределение примесей в кремнии

Описание процесса зонной плавки и ее математическая модель.



Наука сегодня и вчера - www.anytechnic.ru