Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П

Анализ экспирементальных данных показывает, что связь силы тяги, а, следовательно, и допустимого ускорения со значением достигнутой скорости существенно нелинейна. Для определения квазиоптимальных режимов движения манипулятора необходимо связать параметры a и V аналитическим выражением.

Представим каждое значение СМХ в виде разности , где - статическая тяговая синхронизирующая сила, а - потери тяговой силы, зависящие от скорости движения манипулятора.

Такая запись СМХ имеет то очевидное приемущество, что для каждого конкретного образца манипулятора указанной модели могут быть введены уточнения формулы путем измерения одного лишь значения .

Следовательно, определение эмпирической формулы CМХ сводится к отысканию зависимости . Воспользовавшись способом отыскания эмпирических формул, приведенным в [7], легко установить, что экспериментальные точки наиболее точно отображают линейную зависиюсть на полулогарифмической функцональной координатной сетке. Из этого следует, что выражение может быть описано логарифмической функцией. Из

Результаты исследований совместной механической характеристики манипулятора МРЛ-901П.

Таблица 2.6

Масса

Число

Численное значение синхронной скорости, м/c

груза кг.

паралельных опытов

среднее арифметическое

среднее квадратическое откланение

принимаемое значение

2

10

0,80

0,013

0,8±0,04

3

10

0,74

0,017

0,74±0,05

4

10

0,67

0,016

0,67±0,05

5

10

0,59

0,007

0,59±0,02

6

10

0,49

0,013

0,49±0,04

7

10

0,38

0,012

0,38±0,04

8

10

0,29

0,010

0,29±0,03

9

10

0,24

0,013

0,24±0,04

10

10

0,20

0,011

0,20±0,03

11

10

0,16

0,013

0,16±0,04

12

10

0,12

0,006

0,12±0,02

13

10

0,05

0,003

0,05±0,01

Перейти на страницу: 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Дополнительные материалы

Коперник и восприятие его идей в ХХ в.
Среди ученых, родившихся более пятисот лет назад, много ли найдется таких, кого мы знаем не только по имени и чью тень мы призываем на помощь в трудные минуты, когда безмолвствуют живые? Николай Коперник, 525-летие со дня рождения которого ...

Радикальная экономия электроэнергии переменного тока
В статье сформулирована проблема и намечены пути радикального снижения электропотребления основных электроприемников переменного тока – трансформаторов и асинхронных электрических машин АЭМ). Рассматриваются методы и устройства их энергети ...

Конструирование машин
Из истории технической эволюции мы знаем, что освоение некоторых субстанций приводило к скачкам в развитии техники, т. е. к техническим революциям. Действительно, всякий раз, когда техника овладевала веществом, энергией или информацией на ...

Разделы

Электромагнитный импульс как оружие

История вопроса и современное состояние знаний в области эми.

Лабораторные стенды в учебном процессе

Обзор и сравнительный анализ существующих стендов.

Аспекты технического знания

Технический объект и предмет технических наук.

Сварка металлов плавлением

Классификация электрической дуговой сварки.

Распределение примесей в кремнии

Описание процесса зонной плавки и ее математическая модель.



Наука сегодня и вчера - www.anytechnic.ru